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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Biomimetischer taktiler Sensor auf Fiber Bragg Sensor Basis zur Tumorerkennung - Erste Prototypen und Ergebnisse

AutorC. Ledermann, H. Alagi, J. Hergenhan, R. Schirren, H. Wörn
Jahr2013
Veröffentlicht inTagungsband der 12. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie
KurzfassungBei der robotergestützten Single-Port-Chirurgie wird haptisches Feedback an den Arzt als wichtig eingestuft. Hierfür notwendige taktile Sensoren sollen u.a. in der Lage sein, Tumore von gesundem Gewebe unterscheiden zu können. Menschen können Gewebe mit ihren Fingerspitzen palpieren, wobei das Fingerendglied genutzt wird, um den notwendigen Druck zur Palpation auszuüben, Tumore werden dann durch Deformation der Fingerbeere erkannt. Der in dieser Arbeit vorgestellte taktile Sensor ahmt den menschlichen Finger nach und besteht aus einem harten Teil (Plexiglas) und einem weichen Teil (Silikon). Die Dehnung bzw. Stauchung beider Materialien wird dabei jeweils über Faser Bragg Gitter gemessen. Durch unterschiedliche Verläufe der Dehnungskurven können dann Tumore detektiert werden. Mit einem Prototypen des taktilen Sensors wurde ein selbsterstelltes haptisches Phantom abgetastet, ein Silikonkissen mit eingebetteten Plastikkugeln unterschiedlicher Größe. Die Kugeln konnten erfolgreich detektiert werden.
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