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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Using ORMOCER®s as Casting Material for a 3D Shape Sensor based on Fiber Bragg Gratings

AutorChristoph Ledermann, Mona Seyfried, Hendrikje Pauer, Gerhard Domann, Herbert Wolter, Heinz Woern
Jahr2014
Veröffentlicht inProceedings of the 2014 IEEE Ninth International Conference on Intelligent Sensors, Sensor Networks and Information Processing (ISSNIP)
KurzfassungIn robot assisted minimally invasive surgery, flexible instruments are a highly interesting research topic, as they promise more flexibility and new possibilities for surgical interventions. Shape sensors are needed in order to retrieve information about the geometry and especially the tip position of the instrument. Those shape sensors are usually based on Fiber Bragg Gratings. In contrast to other research groups, which e.g. use nitinol wires as a core for their fibers, we follow the approach of casting the fibers in soft materials. For our latest prototype, a special ORMOCER R material has been used, which is an inorganic-organic hybridpolymer with adjustable properties. The fabrication of the sensor is described in detail. The reproducibility of the wavelength measurements has been validated for several shapes, proving the reasonableness of our approach.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857485, author = "{Christoph Ledermann and Mona Seyfried and Hendrikje Pauer and Gerhard Domann and Herbert Wolter and Heinz Woern}", title = "{Using ORMOCER®s as Casting Material for a 3D Shape Sensor based on Fiber Bragg Gratings}", year = "2014", booktitle = "{Proceedings of the 2014 IEEE Ninth International Conference on Intelligent Sensors, Sensor Networks and Information Processing (ISSNIP)}", }
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