Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernBmd2∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Prototype of a Haptic Display for the Evaluation of Sensible Haptic Feedback in Remote Palpation

AutorJ. Hergenhan, M. Uhl, H. Alagi, R. Schirren, R. Reiser, H. Wörn
Jahr2014
Veröffentlicht inIEEE International Symposium on Medical Measurements and Applications (MeMeA)
KurzfassungRobot-assisted minimally invasive surgery generally forbids an important diagnostic tool in medicine: palpation. There are various approaches to re-establish the haptic feedback for the surgeon, including tactile displays and haptic input devices. We present a novel haptic display that features seven pins mounted on compression springs that can be pre-loaded with servo motors. The pins have a stroke of 10mm with a maximum counterforce of 7N altogether. An additional force of 0.7N per pin can be applied with the motors. This technique allows for simultaneous stimulation of kinesthetic as well as tactile perception. Prior to development and construction, measurements with a haptic phantom (a silicone body with wooden balls included) were carried out in order to determine the parameters for the device. The measurements with the functional prototype show good reproducibility. Generally, the device works as intended and, where it does not, we could identify the sources of errors. The optimizations will flow into the construction of the complete setup. With the seven-pin setup we aim to reproduce the force profiles found in the phantom measurements and further examine the sensible simulation of tumorous soft tissue.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857499, author = "{J. Hergenhan and M. Uhl and H. Alagi and R. Schirren and R. Reiser and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Prototype of a Haptic Display for the Evaluation of Sensible Haptic Feedback in Remote Palpation}", year = "2014", booktitle = "{IEEE International Symposium on Medical Measurements and Applications (MeMeA)}", pages = "610--615", }
zurück zur Publikationsübersicht