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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Einfluss und Messung von Vibrationen für die automatisierte Endoskopführung

AutorAndreas Bihlmaier and Heinz Wörn
Jahr2014
Veröffentlicht inTagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V
KurzfassungKamerabewegungen führen zu Bewegungsunschärfe und sollten vermieden werden, sofern sie nicht der Veränderung des endoskopischen Sichtfeldes dienen. Der Beitrag untersucht erstens den quantitativen Einfluss von Endoskopbewe- gungen auf die Bildschärfe anhand eines einfachen Kameramodells. Zweitens wird für drei Roboter, welche als Aktorik für eine automatisierte Endoskopführung evaluiert werden, gemessen wie stark der jeweilige Roboter Bewegungsunschärfe durch Vibrationen bei vorgegebener Position oder Bewegung verursacht. Die Messung erfolgt dabei direkt an der Endoskopspitze mittels Inertialsensorik. Die Resultate zeigen deutliche Unterschiede im Ausmaß der Vibrationen für verschiedene Roboter, zugleich verursacht jedoch keiner eine Bewegungsunschärfe von mehr als 3 Pixeln, insbesondere bei Dämpfung durch einen Trokar.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857502, author = "{Andreas Bihlmaier and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Einfluss und Messung von Vibrationen f{{\"u}}r die automatisierte Endoskopf{{\"u}}hrung}", year = "2014", booktitle = "{Tagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft f{{\"u}}r Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V}", pages = "84--87", }
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