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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

FBG-Greifkraftsensor für minimal invasive chirurgische Instrumente

AutorC. Ledermann, M. Farhat, H. Wörn
Jahr2014
Veröffentlicht inTagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC2014)
KurzfassungIn der robotergestützten minimal invasiven Chirurgie ist der Verlust des Tastsinns ein bekanntes Problem. Insbesondere das fehlende Feedback zur Greifkraft innerhalb einer Zange kann zu Komplikationen führen, wenn der Chirurg zu große Kräfte auf das Gewebe ausübt und dieses dadurch verletzt. In dieser Arbeit wird ein Sensor vorgestellt, um die Greifkraft zu messen, sodass Gewebeschädigungen verhindert werden können. Der Sensor basiert auf faseroptischen Dehnungssensoren, den sogenannten Faser Bragg Gratings. Zunächst wurde eine einfache trapezförmige Übersetzerstruktur entworfen, um Kräfte in Dehnungen umzuwandeln. Experimente zeigten sehr gute Ergebnisse. Anschließend wurde das Design angepasst, um den Sensor prototypisch in eine Zange einbauen zu können, was insbesondere eine Rampenstruktur erfordert. Weitere Experimente zeigten, dass mit dem vorgestellten Greifkraftsensor die auf ihn wirkenden Kräfte sehr robust erfasst werden können.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857504, author = "{C. Ledermann and M. Farhat and H. W{{\"o}}rn}", title = "{FBG-Greifkraftsensor f{{\"u}}r minimal invasive chirurgische Instrumente}", year = "2014", booktitle = "{Tagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft f{{\"u}}r Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC2014)}", pages = "60--63", }
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