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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Analyse der Anforderungen an Formsensoren zur Verwendung in der minimal-invasiven Chirurgie

AutorHendrikje Pauer, Hannes Kenngott, Christoph Ledermann, Wilderich Tuschmann, Heinz Woern
Jahr2014
Veröffentlicht inTagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC 2014).
KurzfassungZum Tracken von flexiblen, schlauchförmigen Instrumenten, wie beispielsweise flexiblen Endoskopen, können Formsensoren eingesetzt werden. Über die Sensorik kann die Form der flexiblen Instrumente rekonstruiert und insbesondere die Position und Ausrichtung der Instrumentenspitze erfasst werden. Formsensoren kommen in verschiedenen Anwendungsfeldern zum Einsatz. Die Integration von Formsensoren in der Medizin bei minimal-invasiven chirurgischen Eingriffen fordert spezielle Sensoreigenschaften. Um die Sensorik auf diese Eigenschaften hin zu optimieren und zielgerichtet am Sensor-Design und den Berechnungsalgorithmen forschen zu können, wurde eine Anforderungsanalyse durchgeführt. Dabei wurden aufgestellte Annahmen bezüglich potenzieller Anforderungen an den Sensor evaluiert. Die Annahmen wurden in Form einer Umfrage hinterfragt, an der ausschließlich Chirurgen mit Erfahrungen in der Endoskopie oder in der Arbeit mit flexiblen Instrumenten teilgenommen haben. Aus den erhobenen Umfragedaten konnten hilfreiche Schlüsse gezogen werden, die als Grundlage zur weiteren Forschung an der Formsensorik zur Verwendung in der Chirurgie genutzt werden können.
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