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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Pseudo-Data Generation Software for FBG-Optical Fiber Based Shape Sensing

AutorHendrikje Pauer, Christoph Ledermann, Wilderich Tuschmann, Heinz Woern
Jahr2015
Veröffentlicht inProceedings - SENSOR 2015 (AMA Conferences)
EditorISBN 978-3-9813484-8-4
KurzfassungShape sensing based on FBG-optical fibers is a current research topic of several working groups worldwide. The sensor is integrated into flexible snakelike objects such as e.g. endoscopes or flexible tubes to detect shape deformation. This way, the objects can be observed and tracked. Shapesensing supports navigation of flexible instruments. Currently, robotic systems consist of ridgit joints only. Shapesensing provides the required information for automated control of the robot end-effector position and orientation in case additional flexible joints are integrated into the robotic system. In this field of research, some fundamental aspects have already been researched and standard algorithms are published. As the sensor technology is supposed to be used in medical technology, the requirements towards the sensor accuracy and robustness are demanding. Therefor, shapesensing still needs to be improved. At the Institute for Anthropomatics and Robotics - Intelligent Process Control and Robotics - Karlsruhe Institute of Technology (IAR-IPR-KIT), fundamentally new sensor concepts are investigated. However, the testing of new algorithms and sensor designs is very costly as a high number of prototypes has to be build. To avoid these costs in time and money, the tests are planned based on pseudo measurement data. To efficiently generate this kind of data, we developed a software. In this paper, the individual parts of the software are presented and the main functionality and easy-of-use are evaluated.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857533, author = "{Hendrikje Pauer and Christoph Ledermann and Wilderich Tuschmann and Heinz Woern}", title = "{Pseudo-Data Generation Software for FBG-Optical Fiber Based Shape Sensing}", year = "2015", booktitle = "{Proceedings - SENSOR 2015 (AMA Conferences)}", pages = "525--530", editor = "ISBN 978-3-9813484-8-4 ", }
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