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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Fiber Optical Sensor System for Shape and Haptics for flexible Instruments in Minimally Invasive Surgery - Status Quo

AutorChristoph Ledermann, Hendrikje Pauer, Heinz Wörn
Jahr2015
Veröffentlicht inInnovation Messtechnik - 4. Tagung
KurzfassungIn minimally invasive surgery, exible mechatronic instruments promise to improve the overall performance of surgical interventions. However, those instruments require highly developed sensors in order to provide haptic feedback to the surgeon or to enable (semi-)autonomous tasks. Precisely, haptic sensors and a shape sensor are required. In this paper, we present our fiber optical sensor system with Fiber Bragg Gratings, which consists of a shape sensor for determining the tip position of the instrument tip, a kinesthetic sensor for measuring forces on the instrument and tactile sensors that measure grasping and spreading forces while handling tissue. Each of the sensors is briefly described with the basic principle, challenges and current prototypes as well as handling of temperature compensation. It is explained how the sensors have to be designed so they can be integrated into one fiber optical sensor system that is able to calculate the instrument's shape and measure forces occurring during a surgical operation all at once.
Bibtex@article{ ipr_1170857537, author = "{Christoph Ledermann and Hendrikje Pauer and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Fiber Optical Sensor System for Shape and Haptics for flexible Instruments in Minimally Invasive Surgery - Status Quo}", year = "2015", journal = "{Innovation Messtechnik - 4. Tagung}", }
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