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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Advanced ROS Network Introspection (ARNI)

AutorAndreas Bihlmaier; Matthias Hadlich; Heinz Wörn
Jahr2015
Veröffentlicht inRobot Operating System (ROS) - The Complete Reference
KurzfassungThis tutorial chapter gives an introduction to Advanced ROS Network Introspection (ARNI), which was released as a solution for monitoring large ROS-based robotic installations. In the spirit of infrastructure monitoring (like Nagios), we generate metadata about all hosts, nodes, topics and connections, in order to monitor and specify the state of distributed robot software based on ROS. ARNI provides a more in-depth view of what is going on within the ROS computation graph out of the box. Any existing ROS node and host can be introspected without prior modification or recompilation. This extends from live network properties to host and node specific ones by running an additional node on each host of the ROS network. Furthermore, it is possible to define reference values for the state of all ROS components based on their metadata attributes. Subsequently, ARNI provides a mechanism to take countermeasures on detection of a violated specification. All features are modular and can be used without modifying existing ROS software. ARNI was written for ROS Indigo and this tutorial has been tested on Ubuntu Trusty (14.04). A link to the source code repository together with complementary information is available at \url{http://wiki.ros.org/arni}.
Bibtex@article{ ipr_1170857539, author = "{Andreas Bihlmaier; Matthias Hadlich; Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Advanced ROS Network Introspection (ARNI)}", year = "2015", journal = "{Robot Operating System (ROS) - The Complete Reference}", pages = "Forthcoming", }
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