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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Wissensbasierte Assistenzrobotik: Autonome Endoskopführung basierend auf Lernen von räumlichem Know-How

AutorAndreas Bihlmaier; Martin Wagner; Patrick Mietkowski; Beat Müller-Stich, Hannes Kenngott; Sebastian Bodenstedt; Stefanie Speidel; Heinz Wörn
Jahr2015
Veröffentlicht inTagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V
KurzfassungIn der minimal-invasiven Chirurgie ist eine gelingende Kooperation zwischen Chirurg und Kameraassistent unerlässlich. Da der Chirurg beide Hände für die Instrumente benötigt, kann er nicht gleichzeitig selbst das Endoskop führen. Er ist somit darauf angewiesen, dass der Assistent ihm eine geeignete Sicht für seine Tätigkeit liefert. In der Praxis wird das Team jedoch häufig neu zusammengestellt und besitzt daher oftmals wenig gemeinsame Übung. Eine gute Positionierung des Endoskops erfolgt nicht nach einem einfachen Regelwerk, sondern hängt von der aktuellen chirurgischen Aufgabe und der individuellen Arbeitsweise ab. In manchen Situationen sollen sich beide Instrumente im Zentrum des Bildes befinden, in anderen hingegen soll nur ein Instrument am Rande des Bildes sichtbar sein. Vor diesem Hintergrund beschreibt der Beitrag erstens wie das chirurgische Know-How, welches zur guten Endoskopführung notwendig ist, aus Beobachtungen der Tätigkeit des Assistenten erlernt werden kann. Zweitens wird gezeigt wie diese Wissensbasis einen kognitiven Endoskoproboter ermöglicht.
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