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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

KaCanOpen: An Open Plug&Play CANopen Stack for ROS in Modern C++

AutorThomas Keh; Andreas Bihlmaier; Julien Mintenbeck; Heinz Wörn
Jahr2016
Veröffentlicht inProceedings of the 47th International Symposium on Robotics (ISR)
KurzfassungThe CANopen standard (EN 50325-4) for control of automation components over the CAN bus (ISO 11898) already originated in 1995. Although the maximal data rate is limited to 1 Mbit/s, CANopen is still widely used for real-time control of machines and automation systems. This is particularly true in robotics and automation research, due to the low-cost and simple integration with custom embedded systems. However, there is still an integration challenge with higher control layers such as represented by the Robot Operating System (ROS). Therefore, we present the KaCanOpen software stack that enables access to CANopen-based devices from ROS in a plug&play manner.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857569, author = "{Thomas Keh; Andreas Bihlmaier; Julien Mintenbeck; Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{KaCanOpen: An Open Plug&Play CANopen Stack for ROS in Modern C++}", year = "2016", booktitle = "{Proceedings of the 47th International Symposium on Robotics (ISR)}", pages = "Forthcoming", }
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