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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

A Haptic Display for the Simulation of Soft Tissue Palpation in CHAI3D

AutorJan Hergenhan, Heinz Wörn
Jahr2016
Veröffentlicht inProceedings of 10th International Conference on Interfaces and Human Computer Interaction
KurzfassungThis paper presents a novel haptic input device for haptic feedback in soft tissue palpation. Our Haptic Display features seven pins mounted on compression springs that can be pre-loaded with servo motors. Each pin has a stroke of 10mm and a maximum counterforce of 1.1N. An additional force of 0.7N per pin can be applied by servo motors. This technique allows for simultaneous stimulation of kinesthetic as well as tactile perception. The control software of the haptic display has been implemented in the open-source haptics library CHAI3D. We extended the framework with an adapted Mesh Tool that realistically represents the hardware. Our simulation environment features a deformable mass-spring based virtual soft tissue with multiple adjustable parameters. We evaluated this software in a user study with 15 participants in order to demonstrate the usability of the haptic display. With 90% of successful hits, we are confident that sensible haptic feedback can be generated with the presented device.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857570, author = "{Jan Hergenhan and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{A Haptic Display for the Simulation of Soft Tissue Palpation in CHAI3D}", year = "2016", booktitle = "{Proceedings of 10th International Conference on Interfaces and Human Computer Interaction}", pages = "Forthcoming", }
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