Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernWnk2∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Towards a Generic BRDF/BTF Measurement System: Improving Visual Realism in Robot Simulators using Robots

AutorAndreas Bihlmaier; Fabian Stein; Heinz Wörn
Jahr2016
Veröffentlicht inProceedings of the IEEE International Conference on Emerging Technologies and Innovative Business Practices for the Transformation of Societies (EmergiTech 2016)
KurzfassungIt is well understood that the Bidirectional Re- flectance Distribution Function (BRDF) and the Bidirectional Texture Function (BTF) are the most adequate description of real world surface appearances. However, their use is still marginal in robotics simulators, even though real-time simulation of visual sensors is common nowadays. For visual realism two aspects of the simulated objects are important: geometric and surface properties. Assuming a sufficiently accurate geometric model is available, through CAD modeling or a 3D scan, its surface or reflectance properties have to be defined. This paper describes a generic measurement system to acquire a BRDF/BTF as basis for an analytic reflectance model that can be used for simulation of visual sensors in real-time robotics simulators. We designed the system and its architecture under the constraints that it is easy to setup, does not permanently need storage space and only requires components that are already available in most robotic labs, while providing sufficiently accurate results. Our goal is to lower the entry barrier for roboticists to the extent that they can benefit in practice from the progress in BRDF/BTF research.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857571, author = "{Andreas Bihlmaier; Fabian Stein; Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Towards a Generic BRDF/BTF Measurement System: Improving Visual Realism in Robot Simulators using Robots}", year = "2016", booktitle = "{Proceedings of the IEEE International Conference on Emerging Technologies and Innovative Business Practices for the Transformation of Societies (EmergiTech 2016)}", pages = "Forthcoming", }
zurück zur Publikationsübersicht