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Kollisionsvermeidende Bahn- und Standortplanung für ein Telemanipulatorsystem in der minimalinvasiven Chirurgie

Kollisionsvermeidende Bahn- und Standortplanung für ein Telemanipulatorsystem in der minimalinvasiven Chirurgie
Ansprechpartner:

Oliver Weede

Förderung:

DFG Graduiertenkolleg 1126

Starttermin:

August 2008

Endtermin:

Juli 2011

Das Projekt ist ein Teil des interdisziplinären Graduiertenkollegs 1126 „Intelligente Chirurgie – Entwicklung neuer computerbasierter Methoden für den Arbeitsplatz der Zukunft in der Weichteilchirurgie“. Das Ziel ist die Optimierung des Aufbaus bei einem telemanipulatorgestützten, minimalinvasiven Eingriff. Die Positionen der Zugänge, der Manipulatorbasis und die Konfiguration der Arme des Telemanipulators werden dahingehend optimiert, dass während der Operation keine Kollisionen auftreten, die Zielgebiete mit genügend Bewegungsfreiraum erreichbar sind und der Chirurg im Kamerabild eine gute Übersicht hat.

Um die Optimierung durchzuführen, wurde eine Simulationsumgebung entwickelt, die ein Menschmodell, ein Modell der Intervention und ein kinematisches Modell des Telemanipulators (da VinciTM Surgical System, Intuitive Inc.) enthält. Durch die Modellierung ist es möglich, die Erreichbarkeit der Zielregionen sowie die Kollisionsgefahr bei realen Operationen zu evaluieren.
Um die Ergebnisse zu visualisieren werden projektorbasierte Methoden der Erweiterten Realität verwendet.