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Interaktive Regelung eines weichen 3D-Gestells

Interaktive Regelung eines weichen 3D-Gestells
Ansprechpartner:

Projektgruppe:

SRR

Förderung:

Industrie

Ziel des Projektes war die Entwicklung effizienter Algorithmen zur Regelung weicher (stark biegsamer) 3D-Positionierungssysteme. Solche Positionierungssysteme können sowohl vom Menschen geführt werden als auch vorgegebene Wege automatisch abfahren und sollen unabhängig von Aufsätzen verschiedener Masse mit ähnlicher Güte arbeiten können. Die Positionierungssysteme bestehen aus einem biegsamen 3D-Positionierer, welcher mit einer Kraftmessdose im Aufsatz und mit Positionssensoren in den Gelenken ausgestattet ist. Mit Hilfe der Gelenkwinkel des Positionierers wird die kartesische Position seines Aufsatzes errechnet, die durch auf den Aufsatz wirkende Kräfte und hieraus berechneten Deformationen korrigiert wird. Diese Kräfte dienen gleichzeitig als Vorgabe der Bewegungsrichtung und der Geschwindigkeit bei menschengeführten Bewegungen. Die Regelung basiert auf dem Betriebssystem RTLinux. Die Benutzeroberfläche und andere nicht zeitkritische Funktionen sind in Standard-Linux realisiert. Die Regelungsalgorithmen werden in Matlab entworfen und automatisch in ein speziell für RTLinux entwickeltes Framework transferiert.